Prinsenbeek-dorp heette vanouds kortweg De Beek. In 1942 werd het de hoofdplaats van de nieuwe gemeente “Beek NB”, die in 1951 de naam “Prinsenbeek” kreeg. De naam van de dorpskom veranderde mee.
De naam Beek is afgeleid van de aanwezigheid van een waterloopje dat vanuit het Liesbos via de lage delen van de Haagse Beemden in de Mark uitvloeide. Dit was de Bosloop / Kesterenloop. De oudste naamsvermelding van Beek, in de vorm van een persoonsnaam, vinden we in 1295 : Willemanni de Beke. Als locatienaam verschijnt Beke in de vroege 15e eeuw in de archiefstukken.
In de 15e eeuw was De Beek een gehucht met verspreide boerderijen langs de Groenstraat en Beeksestraat, met woningen ter hoogte van de 15e eeuwse Sint-Gertrudiskapel. Het lag bij een verbreding van de grote weg naar het Nieuw Veer. Deze was al in gebruik sinds 1313 en heette toen het Zonzeels Veer, een belangrijke middeleeuwse oversteek over de Mark richting Holland.
(Prinsen-)Beek (gehucht)
Misschien door de vernielingen van de Tachtigjarige Oorlog vond een hergroepering plaats dat leidde tot een veel compactere nederzetting van huizen aan een plein. In 1832 zijn alleen de uiterste huizen van het dorp nog boerderijen met erf en landerijen. De Beek bleef echter tot tegen 1960 een klein dorp.
De 15e of vroeg 16e eeuwse Gertrudiskapel werd al sinds 1620 deels onttrokken aan de eredienst en als school gebruikt maar werd tot 1648 ook nog wel voor misvieringen gebruikt. Dat was na dat jaar afgelopen en het werd definitief een dorpsschool.
Deze tweede Gertrudiskapel moet een middeleeuwse voorganger gehad hebben. De locatie van deze kapel was op Overveld ,op de hoek van de Postbaan en de Brielsedreef. Op het kadastraal minuutplan van 1824 wordt een ruïne van de kapel van Sint Geertrude afgebeeld, netjes omgeven door een vijver. Daar was ook het 'Sint Geertruyden boske". Het terrein behoorde tot het 18e eeuwse landgoed Mastland waar gelijkaardige vijvers te zien zijn op de kaart. We kunnen er van uitgaan dat de vijver rond de ruïne tot een romantische invulling van het landgoed behoorde. De vraag blijft echter of de ruïne daadwerkelijk de muurresten waren van die eerste middeleeuwse kapel.
Volgens de legende heeft de heilige Gertrudis (met als geboortejaar 626 n.Chr.) ook 'op de Beek' gewoond. Toen de bevolking last had van een muizenplaag en de offers aan heidense goden niet tot resultaat leidden, besloot Gertrudis in te grijpen. Een prachtig vorm van volksdevotie en te vinden op deze pagina van het Meertens Instituut.