De Halseweg in het buitengebied van Prinsenbeek sluit aan op de Zeedijk onder Etten, de noordelijke polderdijk van Zwartenberg. De historisch-geograaf Karel Leenders duidt de weg aan als een beemdenweg, de centrale toegang tot Halle en tevens weg naar de Halse Sluis. De weg volgt een reeks donken, vandaar dat hij zo kronkelig is. Een beemdenweg leidt naar de beemden en loopt meestal dood, zegt hij. De polder van Zwartenberg is weliswaar een zeer oude polder, maar het is een polder en dus ooit ingepolderd, in 1507 namelijk. Ook de Halseweg heeft dus ooit dood gelopen.
Naamgeving
De namen Halsestraat en Halseweg werden blijkbaar afwisselend gebruikt. De oudste vermelding Halsestraat is volgens de toponymist Chr. Buiks van 1499 reeds: Inde Halsche strate, met veel latere vermeldingen. Halseweg: Beemden aenden Halschen wech (1560), ook met latere vermeldingen. De oudste vermelding van Hal is volgens Buiks Walterus de Halle, 1303. Dit kan ook iemand zijn uit een gehucht Hal ergens anders. Halle is ook een gehucht onder Minderhout. De oudste vermelding van met zekerheid dit Hal is 1430: den cyns in die Hal, 1434: Beemde in t Hal, 1439: Beemden in Halle, den wech van Halle enzovoorts. Hal kan volgens Buiks staan voor bocht in of van het hoogland of afhellend. Halle ligt tussen de Mark en Overveld. Het gebied daalt vrij sterk in de richting van de Mark. Daarom lijkt afhellend hier de beste verklaring. Het tweede deel van de naam zou lo, bosje op hoge zandgrond kunnen zijn, maar gezien de lage ligging kan men hiervoor beter aan waterloop denken.
Op het minuutplan van Princenhage van 1824 heet de weg den Halschen Weg en in de legger van openbare wegen van Beek (N.B.) uit 1948 heet de weg nog steeds de Halscheweg. Op 3 augustus 1949 besloot de gemeenteraad van Beek de nummering per wijk in de gehele gemeente te vervangen door een nummering per straat.Toen werd de naam Halseweg bevestigd. Op 1 juli 1951 werden de nieuwe plaatsnaam en gemeentenaam Prinsenbeek, de nieuwe straatnamen en de nieuwe huisnummers in n keer ingevoerd.
Halderdonksestraat
Voorheen liep van de Halseweg een doodlopende weg naar het westen, de Halderdonksestraat. Buiks noemt de Halderdonksestraat met een vermeldingen vanaf 1569: aende Halderdoncxe strate en Halderdonkseweg of Halderdoncxsenwegh met een vermelding in 1708. De oudste vermelding Halderdonk is van 1529: In Halle aen Halderdonck. De Polder van Halderdonk is vermeld vanaf 1671. Buiks verklaart de naam Halderdonk als donk, behorend bij het gebied Halle. De naam Hallerdonk of Halredonk ontwikkelde zich tot Halderdonk, met een ingeschoven -d. Volgens Buiks heette dit weggetje ook wel de Akkerweg.
Wegje bij Timmers
In de legger van openbare wegen van Beek (N.B.) uit 1948 staat het Wegje bij Timmers vermeld. Het was een kort, doodlopend weggetje van de Halseweg noordwaarts langs perceel A 275 tot aan A 247. Dit wegje bestaat niet meer.
